在乳品加工生产过程中，为了做好产品的防护及分区装箱工作，利乐枕生产线需在包装箱内放入分离隔板。由于人工投放隔板重复性劳动强度大，需要的工人数量多，导致企业的人员管理、质量管理和人员成本管控增加很重的负担，鉴于以上情况，我们介绍一种自动投放垫片案例，供读者参考。
案例概况
本案例介绍的是：用一种纸板折叠机构将纸板折叠成形，然后用机器人代替人工投放到箱内的一种自动化方案，设备效果如下图所示：
工作流程
此案例针对利乐枕生产线设计，综合考虑了生产线的现场布局、生产技术要求，以及运营成本等因素，具有可独立配置的设备属性。
设备构成
设备主要由纸板料仓、纸板折叠机构、机器人及抓手等组成。
设备工作原理
（1） 纸板折叠机由整体升降机构、吸盘升降和对中移送机构、仿形支撑等组成。
（2）整体升降机构升到顶部时吸盘吸到料仓底层的纸板，吸盘升降和对中移送机构的吸盘将纸板从料仓内拉出并向中心移动，纸板沿着预制的折线通过仿形支撑的作用使纸板折叠成型；整体升降机构在纸板折叠过程时同时下降，使折叠好的纸板上侧形成机器人抓手伸入的空间。机器人抓手伸入折叠好的纸板上侧，用抓手上的吸盘将纸板吸住（保持纸板折叠状态），将纸板移出并装入纸箱内，成型放置顺序如下图所示：
（3）视觉剔除系统：自动检测装入十字隔板的纸箱，合格纸箱自动输出，输送至机器人装箱区装箱，异常纸箱（十字隔板投放错位或纸箱成型不好）由剔除系统剔除：
设备优点
（1）机器人自动投放隔板投放位置准确、平整，比人工投放效果好，并且可对投放异常的纸箱检测剔除；（2）机器人自动投放隔板，可以由一台机器人代替多名工人实现24小时连续生产，大大减少企业人员劳动强度和人力成本；（3）机器人纸板折叠成型及装箱机，结构简单、操作灵活、利于产品尺寸调整（扩张）和产品切换；（4）机器人纸板折叠成型及装箱机经现场测试，完全可以代替工人作业，质量保证优于人工放入效果。
规格适应性参数表
该设备利用机器人核心技术，可以将隔板自动抓取、成型并在线投放到箱体之内，具有位置准确、平整特点，是一款精致的自动化设备。
