摘 要：本文构建了自动码垛机系统，采用了网络化控制模式，以S7-1200为核心，以西门子TP700为面板，通过3台西门子G120变频器实现码垛机的自动存取货功能。
关键词：码垛机；PLC；触摸屏
1 自动码垛机
随着经济的发展，自动码垛机逐渐代替了人工码垛[1-2]。自动码垛机结构如图1所示，它主要由水平方向动作机构、垂直方向动作机构和货叉动作机构三部分组成，水平方向动作机构和垂直方向动作机构配合运行使自动码垛机精确到达存取货位置，存取货由货叉动作机构完成。货叉动作机构在实际工作中，要前伸到货架内取货和后退到卸货位置卸货，这样只有两个定位点。系统内采用接近开关定位的方式来实现要求。由取货位接近开关、接近取货位接近开关、卸货位接近开关、接近卸货位接近开关组成。取货动作时货叉正向启动后加速到高速，当接近取货位接近开关接通时切换为低速，取货位接近开关接通后减速停止。卸货动作时货叉反向启动后加速到高速，当接近卸货位接近开关接通时切换为低速，卸货位接近开关接通后减速停止。
图1 自动码垛机结构图
2 控制系统
图2 设备电气网络拓扑图
控制系统采用网络化控制模式，设备电气网络拓扑图如图2所示。整个系统通过工业以太网总线，把码垛机立库系统PLC、码垛机立库系统触摸屏、变频器以及编程开发计算机等均通过以太网连接起来。
系统中模块的IP地址分配如表1所示。
表1 功能模块IP地址分配表
3 程序设计
1)触摸屏设计。TP700 comfort触摸屏通过与PLC的通信，显示工作状态，显示位置数据等。触摸屏界面如图3所示。
图3 触摸屏界面
2）PLC程序。PLC选用西门子S7-1200，通过profinet总线和码垛触摸屏、变频器进行通讯。搬运货物程序流程如图4所示。
图4 搬运货物程序流程图
4 结束语
自动码垛机可以实现货物的精确定位存取，提高工作效率
