目前，汽车覆盖件冲压生产线基本都实现整线自动化生产，通过利用机器人搬运与压力机连续生产模式的配合，实现整线的自动化生产。
在搬运机器人自动化生产过程中，机器人掉件故障是常见故障。机器人掉件是指搬运机器人在搬运零件过程中，由于机器人异常导致零件掉落的现象。某车型某个零件在进入量产阶段后，频发掉件异常，严重影响生产效率。
掉件不仅造成节拍损失、材料浪费等，还可能导致设备本体和模具损坏。本课题主要以解决该零件掉件异常，延展出如何降低冲压搬运机器人掉件故障率的课题，进而提高生产效率。
企业财务会计工作要求工作人员必须具备较高的专业知识以及一定的工作经验，所以在工作过程中不可避免地会产生技术风险。通常情况下，技术风险是指企业决策支持和业务操作过程中由于技术因素而导致的失误风险以及判断风险等。此类风险会在很大程度上误导企业的发展战略和财务会计信息等方面，从而严重影响到企业的发展。从企业财务风险管理的角度来讲，导致技术风险产生的原因非常多，其中主要原因在于企业财务会计人员的专业水平有待提升，以及相应的硬件设备配置不足等。
零件吸附原理
机器人吸附零件的主要原理是通过利用大气压压差实现吸附动作。如图1 所示，压缩空气高速流过时，在附近的吸口产生负压真空，即吸附力。通过在吸附口增加吸附部件(如吸盘等)，通过利用压差的作用力，可以实现零件的吸附动作。
机器人吸附气路结构组成
图1 机器人真空吸附原理
图2 机器人吸附气路组成示意图
如上所述，机器人吸附零件，进行搬运的过程中，通过产生负压真空，实现吸附力。因此，气密性是影响掉件的首要因素之一。
端拾器是实现零件吸附，搬运零件的执行部件。端拾器主要由主杆、支杆、吸盘、气管及气管连接头等附件组成，如图3 所示。
真空发生器
所以，气密性影响因素要求对机器人吸附气路进行全面排查。在某车型某零件频发掉件问题处理中，通过全面排查发现，机器人连接盘内部密封件老化破损，导致气密封失效，经更换处理后，掉件故障有所改善。
连接盘
气密性要求涉及整个吸附气路，从真空发生器、连接盘到端拾器吸盘，以及其间的连接气管和气管接头等部件，任何一处出现漏气都会导致真空度不足，造成零件异常掉落。
端拾器
因为水资源很大程度上的公益性和很强的外部性，水权的交易不能像一般商品那样完全自由交易，而应该有一定的限制，需要有政府的监管。例如水权的交易不能影响其他用户的利益，如果影响到第三方，应取得第三方的同意；如果水权被交易到流域外，对流域内外都有影响，如何评估和补偿？因此水权交易制度应该是政府管治下，应建立什么是允许的、什么是不允许的详细交易规则。
图3 端拾器结构
机器人掉件的影响因素
气密性
如图2 所示，搬运机器人吸附气路主要包含真空发生器、机器人连接盘、端拾器本体、吸盘和各气管及连接附件。其中任何一个环节出现异常，都有可能造成零件异常掉落。
机器人连接盘位于碳纤维横臂上，连接盘用于连接碳纤维横臂与机器人七轴，实现部件的硬连接和气路连接，连接盘上加工有用于连接气路的气孔和气路通道，也是机器人吸附气路上的关键部件。
通过对上述四种不良布局进行对应处理，某车型某零件的掉件故障率有明显下降，但是依旧没有彻底消除。此外，针对吸盘布局，需要根据实际情况制定相关的布局标准文件，在新车型导入调试阶段，就要完成此类不良的规避。
真空发生器是产生真空，实现压差的核心部件，压缩空气在真空发生器快速流过，在真空端产生真空负压，实现压差。真空发生器由参数设置单元、电磁阀、阀体阀芯、阀芯护罩和滤杯组成，属于精密部件，对气体洁净度要求高，是需要重点关注的核心部件。
吸盘布局
吸盘布置于端拾器上，是实现零件吸附的直接执行部件。吸盘的布局包括吸盘在零件型面上的吸附位置、吸盘的布置角度、布置高度三大主要方面。
吸盘布局也是保证零件正常吸附，顺利完成搬运的重要影响因素。在某车型某零件掉件问题排查过程中，发现存在4 种不合理的吸盘布局情况，如图4 所示。上述四种不合理的吸盘布局情况，最终都会导致吸盘的吸附面出现贴合不良，导致吸盘漏气，造成气密性异常，无法吸附起零件或者造成异常掉件。
图4 4 种不合理的吸盘布局
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吸盘选型
目前，市场上用于机器人零件吸附使用的吸盘种类、规格较多。通过分别对不同规格的吸盘进行吸附力试验，得出每种吸盘的吸附力数据(图5、图6，包括拉脱力和横向力，拉脱力是指上下方向吸盘的吸附力，横向力是指左右方向的吸附力)。
图5 吸盘拉脱力试验数据
图6 吸盘横向力试验数据
再通过对比零件的实际重量与每个频发掉件机器人的总吸附力数据，发现其中有两个工序的机器人(R31、R41)的拉脱力和横向力都低于使用要求(图7、图8)。通过更换吸盘，增加端拾器总体的吸附力，能够彻底消除掉件异常。
我矿共有抽采系统6套，其中地面抽采系统1套，井下抽采系统5套。实现了高突采区均安装了瓦斯抽采系统，地面抽采系统为北二地面抽采系统；井下抽采系统分别是：二水平戊三抽采系统、三水平戊一抽采系统、三水平丁二抽采系统、三水平丁二临时抽放系统和三水平戊一下延抽放系统。瓦斯抽采总装机能力为2840kW，设计最大抽采能力为1360m3/min，抽采系统均安装抽采自动计量监控装置。以上六个抽放系统能力为1579.64万t/a。
不同规格的吸盘吸附力存在差异，前期调试阶段，由于机器人搬运速度慢，吸附力核算经常偏低；在新车型量产后，产量提升阶段，随着机器人速度提高，对于零件的吸附力要求也会随着变化。因此在吸盘选型方面，新车调试阶段应该按照实际生产节拍进行相关数据核实，再对吸盘进行选型。
每日复查胸部平片，右下肺实变影逐渐吸收;治疗第6天及第8天两次复查咽拭子，H7N9核酸检测均为阴性，故解除隔离。第7天奥司他韦口服减量为75 mg、每日两次、第9天减为75 mg/d、连续观察5 d，患者体温、呼吸、氧合及一般情况均稳定，于第11天停用奥司他韦口服及雾化治疗。治疗第13天复查胸部CT提示右下肺病灶基本吸收(图1)，治疗后第17天康复出院。
图7 某零件各工序端拾器拉脱力值
图8 侧围零件各工序端拾器横向力值
结论
如今，同行业冲压生产线自动化程度越来越高，消除搬运机器人掉件异常，提高自动化生产效率是一个具有较高经济效益的课题。本文主要从搬运机器人的吸附原理和吸附结构出发，剖析影响零件吸附掉件的三大影响因素：气密性、吸盘布局和吸盘选型。同时结合实际的生产案例，对如何消除冲压搬运机器人异常掉件进行分析，最终消除某车型某零件的掉件故障，并得出如何消除冲压搬运机器人异常掉件的方法：⑴全面排查机器人吸附气路，检查气密性。⑵排查吸盘布局，并制定符合实际生产情况的吸盘布局标准。⑶在新车型导入时，正确核算吸附力，选择合适的吸盘。
