电机模型元件优先装配的编程实现

利用工业机器人完成电机模型元件装配，相对于人工完成，效率、可靠性更高，稳定性更强，错误率更低[1]。

1 电机模型元件装配

图1 电机模型元件装配图

电机模型元件装配如图1所示。机器人分拣抓取元件后，根据要求放到相应位置。元件放置完成后，要求汽缸推出，对元件进行定位，以保障元件装配的准确度。定位装置中使用了4个伸缩汽缸，对应的有4个二位五通电磁阀，这4个阀分别连接到机器人的第16、17、18、19个数字量输出点。经计算一共需连接4根电缆，为了保证走线简洁美观，使用一根6芯电缆（4根输出点信号线+1根底线+1根PE线）进行接线，在与机器人连接处，采用航插中转。因定位装置中使用了4个伸缩汽缸，气路较多，为了整体设备的美观，将控制汽缸伸缩的电磁阀用汇流板连接，并安装于装配流水线的侧边的型材上，电磁阀安装如图2所示。

图2 电磁阀安装图

装配要求：元件经过汽缸定位后，1号工位必须有元件1才能装配，元件装配顺序为元件1→元件2→元件3→元件4，1号工位是装配工位。

优先装配：如果先来元件1，再来元件2，这时即使没有元件3、4，也要先把元件2装配到元件1上，然后机器人再去抓取。

2 机器人编程实现

元件优先装配程序如下：

3 结束语

实践证明，应用工业机器人完成电机模型元件装配，组装的可靠性、稳定性、成功率都大大提高[2]。